Con il termine clavicembalo (altrimenti detto gravicembalo, arpicordo, cimbalo, cembalo) si indica una famiglia di strumenti musicali a corde, dotati di tastiera: tra questi, anzitutto lo strumento di grandi dimensioni attualmente chiamato clavicembalo, ma anche i più piccoli virginale e spinetta. Questi strumenti generano il suono pizzicando la corda, anziché colpendola come avviene nel pianoforte o nel clavicordo. La famiglia del clavicembalo ha probabilmente avuto origine quando una tastiera è stata adattata a un salterio, fornendo così un mezzo per pizzicare le corde. Il termine stesso, che compare per la prima volta in un documento del 1397, deriva dal latino clavis, chiave (intesa come il meccanismo che utilizza il movimento del tasto per azionare il leveraggio retrostante), e cymbalum, termine che designava nel Medioevo gli strumenti musicali con corde parallele tese su una cassa poligonale e senza manico, come i salteri e le cetre. In ogni caso, la più antica descrizione nota del clavicembalo risale al 1440 circa. I costruttori di clavicembali e strumenti simili sono detti cembalari o cembalai.