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Allokotosauria è un clade dei rettili archosauromorfi primitivi vissuti nel Triassico medio-superiore, in Asia, Africa, Nord America ed Europa. Allokotosauria è stata descritta e nominata per la prima volta quando un nuovo gruppo monofiletico di erbivori arboricoli specializzati è stato recuperato da Sterling J. Nesbitt, John J. Flynn, Adam C. Pritchard, J. Michael Parrish, Lovasoa Ranivoharimanana e André R. Wyss, nel 2015. Il nome Allokotosauria deriva dal greco e significa "strani rettili" in riferimento al raggruppamento inaspettato di archosauromorpfi primitivi con un'elevata disparità di caratteristiche tipicamente associate agli erbivori. Nesbitt et al. (2015) definiscono il gruppo come un taxon basato sul ramo contenente Azendohsaurus madagaskarensis e Trilophosaurus buettneri e tutti i taxa più strettamente correlati a loro rispetto a Tanystropheus longobardicus, Proterosuchus fergusi, Protorosaurus speneri o Rhynchosaurus articeps. Pertanto, Allokotosauria include le famiglie Azendohsauridae e Trilophosauridae per definizione, così come Pamelaria potenzialmente più basale e più vicina a loro rispetto ad altri archaeosauromorfi primitivi. Pamelaria è il più antico allokotosauro noto, risalente all'Anisico dell'India. Azendohsauridae è attualmente rappresentata da tre generi: Azendohsaurus, Malerisaurus e Shringasaurus, mentre Trilophosauridae sono per lo più noti dal Carnico al Norico del Nord America, Inghilterra e potenzialmente dalla Russia europea, sebbene un membro di quest'ultimo gruppo, Variodens inopinatus, sia conosciuto dal Retico. Secondo studi del materiale di Arctosaurus da Cameron Island in Canada, quest'ultimo potrebbe essere stato un allokotosauro a causa della sua somiglianza con Azendohsaurus.Allokotosauria è in particolare caratterizzata dalla superficie laterale rugosa del bordo orbitale dell'osso frontale, dalla testa ossea quadrata espansa e uncinata sul lato posteriore e da un tubercolo prominente sviluppato sopra alla fossa glenoidea della scapola, sebbene vi siano altri tratti non ambigui che si differenziano da altri archosauromorfi. Di seguito è riportato un cladogramma che mostra le relazioni filogenetiche di Allokotosauria all'interno di Archosauromorpha come recuperato da Nesbitt et al. (2015): Ezcurra (2016) ha anche recuperato Allokotosauria altamente supportata con la stessa topologia (incluso solo Pamelaria, Azendohsaurus madagaskarensis e Trilophosaurus buettneri nella sua analisi), ma ha osservato che Pamelaria ha la stessa probabilità di rappresentare un Azendohsauride basale. Sengupta et al. (2017) descrivono il nuovo azendohsauride Shringasaurus, e recuperano Pamelaria come azendohsauride: