Negli ordini religiosi cavallereschi (ordini religioso-militari), gli aderenti fanno voto di combattimento accanto a quelli di castità, obbedienza e povertà personale, che sono caratteristici della tradizione monastica. Lo status d'uomo d'armi che caratterizza gli appartenenti a tali ordini, li differenzia nettamente da qualunque altro ordine religioso d'area cristiana.Gli ordini religioso-militari hanno avuto una parte importante nella storia della cristianità medievale. Storicamente nacquero con le Crociate, che affermarono un nuovo significato del termine miles Christi: esso non indicava più solo il "martire della fede", ma anche il "combattente al servizio della fede". A quel tempo vi era però una proibizione che impediva ai cavalieri di prendere gli ordini sacri: un monaco non può spargere sangue altrui. La creazione degli ordini religioso-militari superò questa proibizione: all'interno di tali ordini si poteva essere al tempo stesso monaci e cavalieri. Oltre che alle Crociate, essi sono legati alla sconfitta dei musulmani in Spagna e dei pagani in Europa Orientale e nel Baltico (nell'ambito, soprattutto, della Crociata livoniana).La maggior parte di questi ordini si estinse dopo la fine delle crociate. Una parte dei nomi di tali ordini sono stati ripresi in vario modo da associazioni moderne di laici, ma la Santa Sede, oltre ai propri ordini equestri, riconosce e tutela due soli ordini cavallereschi: il Sovrano Militare Ordine di Malta e l'Ordine Equestre del Santo Sepolcro di Gerusalemme.
L'Insigne sacro e militare ordine di Santo Stefano papa e martire è un ordine religioso cavalleresco di fondazione pontificia (Bolla His quae del 1º febbraio 1562 di Pio IV), con doppia personalità giuridica, cioè canonica (attualmente Associazione pubblica di fedeli di fondazione pontificia) e civile. Fu di collazione della casa granducale di Toscana, così come l'Ordine del Merito sotto il titolo di San Giuseppe e l'Ordine del merito civile e militare.
L'Ordine di San Giacomo d'Altopascio, detto anche Ordine dei Frati Ospitalieri di San Jacopo, ed anche dei Cavalieri del Tau, è un antico ordine religioso cavalleresco.
