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Con romanzo picaresco (dallo spagnolo pícaro, briccone, furfante, che compare per la prima volta nella Farsa salamantina di Bartolomé Palau come picaro matriculado), si identifica generalmente una narrazione apparentemente autobiografica, fatta in prima persona e in cui il fittizio protagonista descrive le proprie avventure dalla nascita alla maturità. L'eroe è una persona di bassa estrazione sociale, generalmente un orfano nato da genitori ignoti e abbandonato a se stesso in un mondo ostile. L'iniziazione alla società è caratterizzata da un fatto sfortunato, che dà l'avvio a una serie di peripezie e di viaggi durante i quali il protagonista si imbatte in persone di varia estrazione sociale. Per sopravvivere è costretto a compiere azioni riprovevoli, come rubare, prostituirsi, uccidere. Ma venire a compromessi con un mondo che è esso stesso spietato e crudele non pregiudica l'intrinseca bontà del personaggio, che alla fine è spesso premiata col successo. Nel romanzo picaresco si è voluto prediligere il punto di vista della nascente borghesia, da un lato per la ricerca del successo da parte di un personaggio di umili origini, dall'altro per il declino dell'ideale cavalleresco-aristocratico per il quale Dio è garante di una immutabile armonia sociale, contro l'individualismo del capitalismo in ascesa.

Il romanzo è un genere della narrativa scritto in prosa. Origini e caratteristiche fondanti del romanzo sono argomento di dibattito tra gli studiosi. Certamente si può affermare che una premessa importante del romanzo moderno è da individuare nella prima produzione in lingua d'oïl (XI secolo): le narrazioni in versi di questa tradizione, sia che recuperassero temi greco-romani sia che rielaborassero temi cavallereschi (cicli bretone e carolingio), venivano indicate già allora con il termine roman. Il principale carattere di novità rispetto alle tradizioni narrative immediatamente precedenti (e al genere epico in particolare, con le sue imprese militari collettive) è il modo diverso di porsi in rapporto col Tempo. Fa parte dell'arte moderna (nominata contemporanea alla nascita del Romanzo) e necessariamente deve contenere quel modo di narrare nuovo e di contrasto con l'arte del passato. La Teoria dell'Estetica di Theodor Adorno si sofferma sull'incompiutezza dell'opera, cioè il suo essere sempre in formazione: mentre gli altri generi epici tendono a fermare il Tempo partendo da un inizio e arrivando a una fine, il Romanzo non ha termine, non mette il punto. Altre caratteristiche stilistiche come il progressivo focalizzarsi dell'attenzione sul singolo individuo o su piccoli gruppi di cavalieri, immersi in vicende che hanno un misto di storico e di "meraviglioso". L'"esperienza assoluta" del cavaliere, irretito nella sua aventure (termine che in francese antico indicava inizialmente solo il destino o il caso e che finisce per indicare il complesso delle peripezie e il perfezionamento etico di chi le attraversa), sviluppa negli scrittori l'esigenza di una narrazione meno ingessata, "capace di rappresentare un mondo complesso e variamente articolata". Il romanzo è dunque costruito da una struttura della storia più o meno complessa e da una varietà di personaggi più o meno ampia. Questa profonda articolazione ha dato vita a numerosi sottogeneri: si passa dal genere storico al fantastico, dal giallo al romanzo epistolare.

Middlesex è un romanzo dello scrittore statunitense Jeffrey Eugenides. Pubblicato nel 2002, il romanzo ha vinto il Premio Pulitzer per la narrativa nel 2003.