Il termine orchestra nell'antica Grecia e a Roma designava il luogo (alla base della cavea, davanti al logeion, palcoscenico) di un teatro dove si svolgeva l'azione scenica del coro danzante (da ορχήομαι, orchéomai, danzare) e fu reimpiegato nel Rinascimento per denominare l'area immediatamente di fronte al palcoscenico. L'uso della parola orchestre o orquestre per riferirsi a un ensemble strumentale, invece che un luogo fisico nel teatro, appare in Francia nella seconda metà del Seicento. La parola orchestra indica genericamente un insieme di molti strumentisti. Come istituzione, l'orchestra è nata nei secoli XVII e XVIII in Europa ed è stata in seguito diffusa nel resto del mondo. Le attuali orchestre di musica classica sono formate da strumenti musicali ad arco, a fiato e a percussione.

Il Museo degli strumenti musicali di Milano, ospitato nelle sale del castello sforzesco, espone una ricca e variegata collezione di strumenti musicali a partire dal XV secolo a.C. fino al XX secolo.