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Con il sostantivo maschile sanscrito yoga (devanāgarī: योग, adattato anche in ioga) nella terminologia delle religioni originarie dell'India si indicano le pratiche ascetiche e meditative. Non specifico di alcuna particolare tradizione hindu, lo Yoga è stato principalmente inteso come mezzo di realizzazione e salvezza spirituale, quindi variamente interpretato e disciplinato a seconda della scuola.Tale termine sanscrito, con significato analogo, viene utilizzato anche in ambito buddhista e giainista. Come termine collegato alle darśana, yoga-darśana (dottrina dello yoga) rappresenta una delle sei darśana, ovvero uno dei "sistemi ortodossi della filosofia religiosa" hindu. In epoca molto più recente, si è cercato di diffondere lo Yoga anche nel mondo occidentale.

Lo Hatha Yoga è una forma di Yoga basato su una serie di esercizi psicofisici, originati nelle scuole iniziatiche dell'India e del Tibet. Benché sviluppatosi in tempi antichissimi all'interno del subcontinente indiano, dove la religione predominante era quella induista, la pratica dello yoga non è necessariamente una pratica religiosa, né parte della sola religione induista, per questo ad oggi molto praticato anche in occidente e varie altre aree del mondo da persone di svariate religioni e provenienze sociali ed etniche.

Il Raja Yoga, adattamento di Rāja Yoga (devanagari: राजयोग; lett.: "Yoga Regale"), è il nome con cui è nota la dottrina dello Yoga classico, originariamente esposta negli Yoga Sūtra, opera attribuita al filosofo indiano Patañjali (I - V sec. e.v.).

Lo Yoga Sūtra di Patañjali [in devanagari योगसूत्र 'aforismi sullo Yoga'] è un testo filosofico indiano risalente ai primi secoli; ritenuto fondamentale nello Yoga darśana, è uno dei sei sistemi ortodossi dell'induismo.