Un poema epico (il termine "epica" deriva dal greco ἕπος (epos) che significa "parola", e in senso più ampio "racconto", "narrazione") è un componimento letterario che narra le gesta, storiche o leggendarie, di un eroe o di un popolo, mediante le quali si conservava e tramandava la memoria e l'identità di una civiltà o di una classe politica. L'epica narra in versi il mythos (mito), cioè il racconto di un passato glorioso di guerre e di avventure ed è stata la prima forma di narrativa, costituendo anche una sorta di enciclopedia del sapere religioso, politico ecc., trasmessa oralmente con un accompagnamento musicale da poeti-cantori. I poemi epici di tutte le letterature si basano su un patrimonio di miti preesistente; i più antichi poemi epici che si conoscono sono i mesopotamici Atrahasis e l'epopea del re di Uruk, Gilgamesh. I poemi epici più famosi in occidente sono: il ciclo di Re Artù e dei Cavalieri della Tavola Rotonda, la Chanson de Roland, l'Iliade, l'Odissea, l'Eneide, la Canzone dei Nibelunghi, l'Orlando furioso, la Gerusalemme liberata.