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Un poema epico (il termine "epica" deriva dal greco ἕπος (epos) che significa "parola", e in senso più ampio "racconto", "narrazione") è un componimento letterario che narra le gesta, storiche o leggendarie, di un eroe o di un popolo, mediante le quali si conservava e tramandava la memoria e l'identità di una civiltà o di una classe politica. L'epica narra in versi il mythos (mito), cioè il racconto di un passato glorioso di guerre e di avventure ed è stata la prima forma di narrativa, costituendo anche una sorta di enciclopedia del sapere religioso, politico ecc., trasmessa oralmente con un accompagnamento musicale da poeti-cantori. I poemi epici di tutte le letterature si basano su un patrimonio di miti preesistente; i più antichi poemi epici che si conoscono sono i mesopotamici Atrahasis e l'epopea del re di Uruk, Gilgamesh. I poemi epici più famosi in occidente sono: il ciclo di Re Artù e dei Cavalieri della Tavola Rotonda, la Chanson de Roland, l'Iliade, l'Odissea, l'Eneide, la Canzone dei Nibelunghi, l'Orlando furioso, la Gerusalemme liberata.

L'Odissea (in greco antico: , Od sseia) uno dei due grandi poemi epici greci attribuiti all'opera del poeta Omero. Narra delle vicende riguardanti l'eroe Odisseo (o Ulisse, con il nome latino), dopo la fine della Guerra di Troia, narrata nell'Iliade. Assieme a quest'ultima, rappresenta uno dei testi fondamentali della cultura classica occidentale e viene tuttora comunemente letto in tutto il mondo sia nella versione originale che nelle sue numerose traduzioni.

L'Eneide (in latino: Aeneis) è un poema epico della cultura latina scritto dal poeta Publio Virgilio Marone tra il 29 a.C. e il 19 a.C. Narra la leggendaria storia dell'eroe troiano Enea (figlio di Anchise e della dea Venere) che riuscì a fuggire dopo la caduta della città di Troia, e che viaggiò per il Mediterraneo fino ad approdare nel Lazio, diventando il progenitore del popolo romano. Alla morte di Virgilio il poema, scritto in esametri dattilici e composto da dodici libri per un totale di 9.896 esametri, rimase privo degli ultimi ritocchi e revisioni dell'autore, testimoniate da 58 esametri incompleti (chiamati tibicines, puntelli); perciò nel suo testamento il poeta fece richiesta di farlo bruciare, nel caso in cui non fosse riuscito a completarlo, ma gli amici Vario Rufo e Plozio Tucca, non rispettando le volontà del defunto, salvaguardarono il manoscritto dell'opera e, successivamente, l'imperatore Ottaviano Augusto ordinò di pubblicarlo così com'era stato lasciato. I primi sei libri raccontano la storia del viaggio di Enea da Troia all'Italia, mentre la seconda parte del poema narra la guerra, dall'esito vittorioso, dei Troiani - alleati con i Liguri, con alcuni gruppi locali di Etruschi e con i Greci provenienti dall'Arcadia - contro i Rutuli, i Latini e le popolazioni italiche in loro appoggio, tra cui i Volsci e altri Etruschi; sotto il nome di Latini finiranno per essere conosciuti in seguito Enea e i suoi seguaci. Enea è una figura già presente nelle leggende e nella mitologia greca e romana, e compare spesso anche nell'Iliade; Virgilio mise insieme i singoli e sparsi racconti dei viaggi di Enea, la sua vaga associazione con la fondazione di Roma e soprattutto un personaggio dalle caratteristiche non ben definite tranne una grande devozione (pietas in latino), e ne trasse un avvincente e convincente "mito della fondazione", oltre a un'epica nazionale che allo stesso tempo legava Roma ai miti omerici, glorificava i valori romani tradizionali e legittimava la dinastia giulio-claudia come discendente dei fondatori comuni, eroi e dei, di Roma e Troia.

Achille (in greco antico: Ἀχιλλεύς, Achilléus, in latino: Ăchillēs, -is), soprannominato piè veloce o piè rapido, è un eroe della mitologia greca, eroe leggendario della guerra di Troia e protagonista dell'Iliade. Il mito di Achille è tra i più ricchi e antichi della mitologia greca: oltre all'Iliade, altre leggende hanno fatto proprio tale personaggio e si sono sforzate di completare il racconto della sua vita, inventando episodi che supplissero alle lacune dei poemi omerici. Via via si è venuto a formare un ciclo di Achille ricco di versioni sovente divergenti, come, per esempio il fatto che spesso dormisse nella foresta di giorno; versioni che hanno ispirato i poeti tragici ed epici dell'antichità, fino all'epoca romana. Achille viene anche chiamato col patronimico Pelìde, essendo egli figlio di Peleo.