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Telemaco (in greco antico: Τηλέμαχος, Tēlémachos, «che combatte lontano», con riferimento al padre, che combatteva a Troia; in latino: Telemachus), è un personaggio dell'Odissea. È il figlio di Ulisse e di Penelope. Discendeva da parte di madre dall'eroe Perseo (l'uccisore della Gorgone Medusa), e aveva due fratelli: Poliporte e Arcesilao.
Penelope (gr. Πηνελόπεια, -ας, poi Πηνελόπη, -ης; lat. Pēnĕlŏpe, -es) è una figura della mitologia greca, figlia di Icario e di Policaste (o di Peribea), moglie di Ulisse, madre di Telemaco, Poliporte e Arcesilao. Discendeva da parte di padre dal grande eroe Perseo (Icario era suo nipote) ed era cugina di Elena. Prende il nome da un mito riguardante la sua infanzia: quando nacque fu gettata in mare per ordine del padre e fu salvata da alcune anatre che, tenendola a galla, la portarono verso la spiaggia più vicina. Dopo questo evento, i genitori la ripresero con loro e le diedero il nome di Penelope (che significa appunto "anatra"). Tuttavia per alcuni il nome è connesso all'evento della tela che la vide protagonista nell'Odissea (dal gr. pēné, tela). Attese per vent'anni il ritorno di Ulisse, partito per la guerra di Troia, crescendo da sola il piccolo Telemaco e evitando di scegliere uno tra i proci, nobili pretendenti alla sua mano, anche grazie al famoso stratagemma della tela: di giorno tesseva il sudario per Laerte, padre di Ulisse, mentre di notte lo disfaceva. Avendo promesso ai proci che avrebbe scelto il futuro marito al termine del lavoro, rimandava all'infinito il momento della scelta. L'astuzia di Penelope, tuttavia, durò meno di quattro anni a causa di un'ancella traditrice che riferì ai proci l'inganno della regina. Alla fine, Ulisse tornò, uccise i proci e si ricongiunse con la moglie. Penelope è il simbolo per antonomasia della fedeltà coniugale femminile. Tornato nuovamente a casa dopo l'estremo viaggio, Ulisse poté nuovamente godere della moglie e secondo una versione la rese incinta di altri due figli: Poliporte e Arcesilao.
Odissea, sottotitolato Le avventure di Ulisse, è una miniserie televisiva trasmessa dalla Rai nel 1968, basata sull'omonimo poema di Omero. Gli attori protagonisti furono Bekim Fehmiu nel ruolo di Ulisse e Irene Papas nel ruolo di Penelope. Fu diretto da Franco Rossi con Piero Schivazappa e Mario Bava; quest'ultimo diresse interamente l'episodio di Polifemo (il figlio Lamberto, secondo quanto da egli dichiarato, fece da aiuto regista). La sceneggiatura venne basata sulla traduzione dell'Odissea di Omero a cura di Rosa Calzecchi Onesti. Le scene furono girate principalmente negli studi cinematografici di Dino De Laurentiis, a Roma, mentre le riprese in esterna si svolsero prevalentemente in Jugoslavia. Ogni puntata era preceduta da un'introduzione in cui il poeta Giuseppe Ungaretti leggeva alcuni versi del poema. Lo sceneggiato è in assoluto la prima produzione della Rai realizzata a colori, in quanto prodotta in ottica di una distribuzione internazionale e dunque destinata anche a paesi in cui le televisioni trasmettevano già a colori (la Rai adottò ufficialmente il colore solo nove anni dopo, nel 1977). Odissea è stato uno degli sceneggiati Rai di maggior successo, per il livello di spettacolarità superiore a quello delle precedenti produzioni televisive.